Rangkaian Robot Line Follower pada tahap Perancangan

Sebelum memulai proses pembuatan robot ada baiknya kita merancang terlebih dahulu robot kita tersebut. Langsung saja apa saja yang diperlukan dalam proses pembuatan robot ini.

1. Sensor

berfungsi untuk mendeteksi garis(line) yang akan di ikuti (follower) oleh robot. Sensor yang kita gunakan untuk robot ini menggunakan 2 pasang sensor yang merupakan pasangan infrared dan photodioda.

Infrared merupakan pemancar cahaya yang akan dibaca oleh photodioda.

Photodioda merupakan sensor yang apabila kena cahaya akan mengalirkan tegangan.

Sistem kerja sensor adalah :

1. Apabila infrared mengenai warna hitam, maka cahayanya tidak memantul atau memantul sedikit dan tegangan yang akan dikeluarkan sedikit.
2. Apabila infrared mengenai warna putih, maka cahayanya akan memantul  banyak dan tegangan yang akan di keluarkan besar.

Rangkaian dari infrared dan photodioda seperti gambar 1.

Gambar 1. pasangan satu sensor

Dan untuk 2 pasang sensor yang akan kita buat pada PCB akan menjadi seperti gambar 2.

Gambar 2. Rangkaian PCB Sensor

2. Komparator

berfungsi untuk membaca keluaran (output) dari sensor. Komparator yang kita gunakan untuk robot ini menggunakan 4 op-amp(penguat tegangan).

Op-amp merupakan penguat tegangan apabila tegangan yang masuk op-amp 3V keatas maka akan dikuatkan menjadi 5 V dan apabila dibawah 3V akan menjadi 0V. 

Sistem kerja komparator adalah

1.  Komparator terdiri dari 4 Op-Amp, yang mana 2 op-amp membaca 1 keluaran sensor.
2. Komparator ini harus memiliki tegangan referensi (sebagai pembanding dengan tegangan keluaran sensor) yaitu 5V. Tegangan referensi di hubungkan dengan masukan om-amp yang positif dan negatif.
3. Keluaran sensor juga di hubungkan dengan inputan positif dan negatif.
4. Untuk lebih jelas dapat lihat gambar 3.

Gambar 3. Rangkaian Gabungan Sensor dan Komparator

Untuk robot line follower ini komparatornya kita menggunakan IC LM324. Datasheetnya seperti gambar 4.

Gambar 4. Datasheet LM324

Dan untuk rangkaian komparator pada PCB untuk robot line follower ini, seperti gambar 5.

Gambar 5. Rangkaian PCB Komparator

3. Driver Motor

berfungsi untuk mengendalikan motor maju atau mundur. Driver motor yang kita gunakan untuk robot ini menggunakan 2 rangkaian H-bridge untuk mengendalikan 2 motor.
H-bridge merupakan rangkaian yang dapat mengendalikan motor maju atau mundur.
Sistem kerja driver motor adalah

1. Keluaran dari komparator yang bernilai 1 atau 0 dibaca oleh driver motor untuk mengendalikan motor dc maju atau mundur.
2. Apabila output 1 komparator bernilai 1 dan output 2 komparator  bernilai 0 maka motor akan maju dan sebaliknya.
3. Tetapi apabila output 1 komparator dan output 2 komparator bernilai sama makan motor tidak akan bergerak.
4. Untuk lebih jelas mengenai rangkaian dapat lihat gambar 6.

Gambar 6. Rangkaian Driver Motor

Untuk robot line follower ini driver motornya kita menggunakan IC L293D yang telah memiliki 2 rangkaian H-brigde didalamnya. Datasheetnya seperti gambar 7.

Gambar 7. Datasheet L293D

Dan untuk rangkaian driver motor pada PCB untuk robot line follower ini, seperti gambar 8.Untuk rangkaian PCB driver motor l293d banyak versi.1. Versi ini, power untuk IC dan motor dalam sumber yang sama.

Gambar 8. Rangkaian PCB driver motor

2. Versi ini, power untuk IC dan motor dalam sumber yang berbeda.

Gambar 9. Rangkaian PCB driver motor versi 2

3. Versi ini, power untuk IC dan motor dalam sumber yang berbeda dan mengaktifkan pwm (pengatur kecepatan motor).

Gambar 10. Rangkaian PCB driver motor versi 3

4. Motor-DC

berfungsi untuk mengerakkan robot, maju, belok kanan, belok kiri dan mundur. Motor dc yang kita gunakan pada robot line follower ini menggunakan 2 motor dc.

Rangkaian PCB sensor, komparator dan driver motor dapat download disini.
Rangkaian PCB ini menggunakan program bernama PCB Wizard, yang dapat download disini.

Apabila ada yang tidak jelas dalam proses rancangan diatas langsung saja komentar dibawah ini.

Terima Kasih.

Read More

Tutorial Datasheet Robot Line Follower dengan IC LM339

Tutorial Line Follower analog dengan IC LM339

a2pd Posted on December 12, 2011

1. Pengertian singkat robot line follower analog

 Robot line follower adalah robot yang dapat bergerak mengikuti garis secara otomatis tanpa adanya pemrogramman robot dengan software. Robot line follower memiliki 3 komponen dasar yakni : mata, otak, dan kaki. Mata pada robot digunakan untuk membaca jalur, otak berfungsi untuk memproses input dari mata, dan kaki berfungsi untuk menggerakkan robot sesuai instruksi dari otak.

2. Sensor pada robot line follower

Sensor adalah analogi dari mata sebuah robot. Mata ( sensor ) digunakan untuk membaca garis hitam dari track robot. Pada robot line follower sensor yang digunakan ada tiga jenis, yaitu : LDR (Light Dependent Resistor), Photo Diode, Photo Transistor. Gambar dibawah adalah sensor dari line follower dengan photodiode dan LED.

Disamping terlihat LED akan memancarkan cahaya yang dipantulakan pada track, bila terpantul pada track putih cahaya LED akan terbaca oleh photodiode, bila cahaya LED terpancar pada track hitam cahaya tidak akan terpantul dan photodiode tidak akan menerima cahaya dari LED.

3. Processor

Processor pada robot line follower adalah analogi dari otak suatu robot. Processor dari robot line follower analog umumnya menggunakan IC LM339. Berikut adalah gambar fisik dan datasheet dari IC LM339.

IC LM339 disebut juga IC comparator. Comparator berfungsi untuk membandingkan input dari sensor.

4. Driver & motor DC
Driver pada robot line follower adalah pengendali dan penguat arus untuk menggerakkan motor yang menerima input dari processor, sedangkan motor DC digunakan untuk menggerakkan robot yang dikendaikan oleh driver. Komponen utama pada driver adalah transistor, karena transistor digunakan untuk membangkitkan arus agar bisa menggerakkan motor DC, arus yang keluar dari komparator tidak akan kuat untuk menggerakkan motor DC. Dibawah ini adalah gambar rangkaian dari Driver & motor DC.
Transistor yang digunakan pada rangkaian ini adalah 9012 (PNP) dan 9013 (NPN).
5. Gambar rangkaian line follower dengan IC LM339

 sumber

Read More

Datasheet Driver Motor L293 pada rangkaian Robot Linefollower

DRIVER MOTOR DC MENGGUNAKAN IC L293D

25 May

Pada dasarnya beberapa aplikasi yang menggunakan motor DC harus dapat mengatur kecepatan dan arah putar dari motor DC itu sendiri. Untuk dapat melakukan pengaturan kecepatan motor DC dapat menggunakan metode PWM (Pulse Width Modulation) sedangkan untuk mengatur arah putarannya dapat menggunakan rangkaian H-bridge yang tersusun dari 4 buah transistor. Tetapi dipasaran telah disediakan IC L293D sebagai driver motor DC yang dapat mengatur arah putar dan disediakan pin untuk input yang berasal dari PWM untuk mengatur kecepatan motor DC.

Untuk lebih memahami tentang membangkitkan sinyal PWM menggunakan fitur Timer pada mikrokontroler AVR dapat membacanya pada postingan tutorial AVR tentang PWM.

Sebelum membahas tentang IC L293D, alangkah baiknya jika kita membahas driver motor DC menggunakan rangkaian analog terlebih dahulu.

Jika diinginkan sebuah motor DC yang dapat diatur kecepatannya tanpa dapat mengatur arah putarnya, maka kita dapat menggunakan sebuah transistor sebagai driver. Untuk mengatur kecepatan putar motor DC digunakan PWM yang dibangkitkan melalui fitur Timer pada mikrokontroler. Sebagian besar power supply untuk motor DC adalah sebesar 12 V, sedangkan output PWM dari mikrokontroler maksimal sebesar 5 V. Oleh karena itu digunakan transistor sebagai penguat tegangan. Dibawah ini adalah gambar driver motor DC menggunakan transistor.

Sedangkan jika diinginkan sebuah motor DC yang dapat diatur kecepatan atau arah putarnya maka digunakanlah rangkaian H-brigde yang tersusun dari 4 buah transistor.

Dari gambar diatas  jika diinginkan motor DC berputar searah jarum jam maka harus mengaktifkan transistor1 dan transistor4 dengan cara memberikan logika high pada kaki Basis transistor tersebut. Sedangkan untuk berputar berlawanan arah jarum jam maka harus mengaktifkan transistor2 dan transistor 3 dengan cara memberikan logika high pada kaki Basis transistor tersebut. Untuk lebih jelasnya perhatikan gambar dibawah ini.

Dari gambar diatas terlihat jelas bahwa dengan mengaktifkan transistor1 dan transistor4 akan menyebabkan motor DC berputar searah jarum jam.  Dimana arus listrik akan mengalir dari power supply (12 V) melalui transistor1, lalu ke motor DC, lalu ke transistor4 dan akan berakhir di ground. Begitu juga sebaliknya untuk putaran berlawanan arah jarum jam.

Sedangkan untuk pengaturan kecepatannya anda dapat menghubungkan output PWM ke kaki basis transistor1 untuk putaran searah jarum jam. Dan untuk putaran berlawanan arah jarum jam, output PWM dapat dihubungkan kekaki basis transistor2.

Saatnya membahas tentang IC L293D, untuk lebih jelasnya dapat dibaca di datasheet. Silakan download disini untuk datasheet IC L293D. Disini saya akan menjelaskan sedikit dasar teori tentang IC L293D, tetapi saya akan lebih banyak memfokuskan tentang bagaimana cara penggunaannya.

Sekarang saya akan membuat sebuah aplikasi yang akan mengatur kecepatan dan arah putar sebuah motor DC menggunakan IC L293D jika di hubungkan dengan mikrokontroler AVR.

Dari gambar diatas pin EN1 merupakan sebuah pin yang difungsikan untuk meng-enable-kan motor DC (ON/OFF motor DC), oleh karena itu pin EN1 dapat dihubungkan dengan output PWM dari mikrokontroler. Sedangkan pin IN1 dan IN2 digunakan sebagai input logika untuk mengatur putaran motor DC dan dapat juga digunakan untuk memberhentikan motor DC secara cepat (fast motor stop). Untuk lebih jelas tentang pin IN1 dan IN2 dapat dilihat pada tabel berikut.

IN1	IN2	Kondisi Motor
0	0	fast motor stop
0	1	putar searah jarum jam
1	0	putar berlawanan arah jarum jam
1	1	fast motor stop

Jika diinginkan motor berputar searah jarum jam, maka pin mikrokontroler PD6 (IN1) diberi logika low dan PD7 (IN2) diberi logika high. Sedangkan EN1 dihubungkan dengan output PWM mikrokontroler (PD4).

Bagaimana jika akan mengatur arah dan kecepatan putar 2 buah motor DC? Berikut adalah rangkaiannya dan cara kerjanya pun sama seperti cara kerja menggunakan sebuah motor DC.

Dari gambar diatas, untuk pengaturan arah dan kecepatan 2 buah motor DC maka hanya tinggal menambahkan sebuah motor pada output3 dan output4. Dan pin EN2 merupakan sebuah pin yang difungsikan untuk meng-enable-kan motor DC 2 (ON/OFF motor DC), oleh karena itu pin EN2 dapat dihubungkan dengan output PWM dari mikrokontroler. Sedangkan pin IN3 dan IN4 digunakan sebagai input logika untuk mengatur putaran motor DC 2 dan dapat juga digunakan untuk memberhentikan motor DC 2 secara cepat (fast motor stop). Tabel input logika IN3 dan IN4 sama dengan tabel logika IN1 dan IN2.

Cara pengaturan arah dan kecepatan 2 buah motor DC sama dengan menggunakan sebuah motor DC.

Untuk mempermudah, dari gambar diatas saya tambahkan garis kotak berwarna merah dan berwarna biru. Garis berwarna merah terdiri input dan output untuk mengatur arah dan kecepatan motor DC 1. Sedangkan garis berwarna biru terdiri dari input dan output untuk mengatur arah dan kecepatan motor DC 2.

CATATAN: pin VS (kaki 8 IC L293D) merupakan power supply untuk motor DC, sedangkan pin VSS (kaki 16 IC L293D) merupakan power supply untuk IC L293D. Direkomendasikan pada pin ground IC L293D dihubungkan dengan Heat sink, untuk mengurangi panas pada IC dikarenakan motor DC merupakan beban yang relatif cukup besar.

Semoga bermanfaat…

Read More

beberapa macam ROBOT yang berkembang di masyarakat

dibawah ini ulasan singkat beberapa macam ROBOT yang berkembang di masyarakat. Silahkan disimak.

1. MICRO LIGHT CHASER

Micro Light Chaser termasuk robot phototropic yang peka terhadap cahaya, geraknya bisa mendekati/ mengikuti cahaya (photovore) , bisa juga menghindari cahaya (photophobe).
Micro Light Chaser tidak memakai processor (bukan programmable robot), robot ini “merasakan” cahaya lewat 3 resistor cahaya (LDR) yang mengirimkan sinyal untuk mengontrol 2 motor penggerak dan 2 LED. Dua (2) resistor variabel pada PCB digunakan untuk mengontrol kecepatan dan level cahaya yang ditangkap. Robot ini juga membutuhkan baterai. Jadi langsung siapkan senter dan main -main dengan robot cahaya ini!

2. LINE TRACER / LINE TRACKER / LINE FOLLOWER

Line Tracker yang sudah semakin terkenal di kalangan masyarakat ini memiliki kemampuan melacak jalur atau garis hitam linier. Sinyal dikirimkan melalui 2 Dioda Inframerah dan 2 penerima sinyal untuk merasakan tanah.
Cocok untuk pemula dalam hal robot, juga untuk anak -anak sekolah dalam kontes robot.

3. SOCCER ROBOT

Robot yang memiliki 6 kaki ini digerakkan oleh remote control 2 tombol. Anda langsung bisa memainkan robot ini dalam pertandingan sepak bola robot!

4. CATERPILLAR [PROGRAMMABLE]

Robot berbentuk seperti ulat ini dirancang tanpa kaki dan roda. Dilangkapi dengan 8 servo motor untuk pergerakan utama si ulat, dan sensor. Body dilengkapi berbagai macam komponen elektronik dan terbuat dai metal. Di bagian kepala, ada sensor LED yang akan berubah warna jika tersentuh sesuatu, 1 Roll sensor untu pergerakan ulat ketika jatuh dan 8 Degree of Freedom yang dikontrol oleh remote control. Siap-siap memiliki ulat ajaib di rumah anda!

5. ASURO ROBOT [PROGRAMMABLE]

Asuro dikembangkan oleh pusat aerospace di Jerman. Asuro dilengkapi oleh processor Atmel AVR RISC dan 2 motor. Asuro bisa diprogram jadi Line Tracer juga, dilengkapi dengan sensor hambatan/tabrakan, sensor odometer, 3 LED, dan IR interface untuk pemrograman.

6. MR. GENERAL [PROGRAMMABLE]

Mr General adalah sebuah robot platform yang memakai bread board yang bekerja hampir dengan semua processor. IR compound eye digunakan untuk mndeteksi benda juga sebagai pencari ruangan sederhana. Inframerah di robot ini digunakan untuk mendeteksi rintangan hambatan juga ujung-ujung arena. Servo yang berotasi terus-menerus membuta robot ini memiliki kecepatan dan arah yang dapat dikontrol. Denagn IR LED, robot ini bisa ngobrol dengan 2 atau lebih robot MR General lainnya. Robot ini juga bisa digunakan untuk pertandingan sepak bola.

7. MR. TIDY [PROGRAMMABLE]

Mr Tidy termasuk robot platform yang didesain untuk mencari kaleng-kaleng, gelas, dan benda lainnya berdasarkan ukuran, warna, dan berat. Menyensor warna dengan sensor RGB, ukuran dengan gripper (capit/tangannya), dan berat dengan sensor motor yang terdapat pada gripper. Root ini memiliki kemampuan untuk melakukan perluasan sensor, komunikasi, dan layar LCD.

8. RP 6

9. ROBOT ARM (SERVO ROBOT) [PROGRAMMABLE]

Sesuai nama, robot ini terutama digerakkan dengan 6 servo pada lengan / gripper. Robot ini mengusung kategori robot humanoid (manusia). Memakai torsi 13kg, dan processor atmega 168, robot ini dapat mengambil barang2 di sekitar anda.

Read More

Macam2 Jenis Sensor Pada Robotika

Bagian sistem elektronika dirancang sesuai dengan fungsi yang diinginkan. Misalnya untuk menggerakkan motor DC diperlukan h-brigde, sedangkan untuk menggerakkan relay diperlukan saklar transistor. Sensor-sensor yang akan digunakan dipelajari dan dipahami cara kerjanya, misalnya:

1. Sensor jarak, bisa menggunakan SRF04, GP2D12, atau merakit sendiri modul sensor ultrasonik atau inframerah.

2. Sensor arah, bisa menggunakan sensor kompas CMPS03 atau Dinsmore.

3. Sensor suhu, bisa menggunakan LM35 atau sensor yang lain.

4. Sensor nyala api/panas, bisa menggunakan UVTron atau Thermopile.

5. Sensor line follower / line detector, bisa menggunakan led & photo transistor.

Berikut ini gambar sensor ultrasonik, inframerah, UVTron, dan kompas:

.

Pembuatan sistem elektronika ini meliputi tiga tahap:

· Design PCB, misalnya dengan program Altium DXP.

· Pencetakan PCB, bisa dengan Proboard.

· Perakitan dan pengujian rangkaian elektronika.

sumber

Read More

Komponen Elektronika Pada Robot Linefollower

A.Variable resistor (VR)

Suatu resistor yang nilai hambatannya dapat diubah.

.

.

.

Gambar 2 VR dan simbolnya

 .

B)      Switch

Suatu komponen yang berfungsi untuk memutus dan menghubungkan arus listrik.

.

C)      Dioda

Dioda adalah devais semikonduktor yang mengalirkan arus satu arah saja. Dioda terbuat dari Germanium atau Silicon yang lebih dikenal dengan Dioda Junction.

Dioda juga digunakan pada adaptor yang berfungsi sebagai penyearah dari sinyal AC ke DC.

Sifat kesearahan yang dimiliki sebagian besar jenis dioda seringkali disebut karakteristik menyearahkan. 

Fungsi paling umum dari dioda adalah untuk memperbolehkan arus listrik mengalir dalam suatu arah (disebut kondisi panjar maju) dan untuk menahan arus dari arah sebaliknya (disebut kondisi panjar mundur).

.

D)      Kapasitor

kapasitor adalah komponen elektrik yang berfungsi untuk menyimpan muatan listrik. Salah satu jenis kapasitor adalah kapasitor keeping sejajar. Kapasitor ini terdiri dari dua buah keping metal sejajar yang dipisahkan oleh isolator yang disebut dielektrik. Bila kapasitor dihubungkan ke batere kapasitor terisi hingga beda potensial antara kedua terminalnya sama dengan tegangan batere. Jika batere dicabut, muatan-muatan listrik akan habis dalam waktu yang sangat lama, terkecuali bila sebuah konduktor dihubungkan pada kedua terminal kapasitor.

.

.

E)       Led

Diode yang memancarkan cahaya apabila dialiri oleh aliran listrik. Segment ini dapat dipakai sebagai dasar untuk membuat display, warna yang dihasilkan oleh LED ini adalah warna merah, hijau dan kuning.

F)      LM 7805

Adalah suatu IC regulator yang berfungsi sebagai penstabil tegangan DC. Pada IC ini range tegangan input antara 5V-18V dan tegangan output yaitu sebesar 5V.

.

G)      LM 324

IC LM324 merupakan IC Operational Amplifier, IC ini mempunyai 4 buah op-amp yang berfungsi sebagai comparator. IC ini mempunyai tegangan kerja antara +5 V sampai +15V untuk +Vcc dan -5V sampai -15V untuk -Vcc. Adapun definisi dari masing-masing pin IC LM324 adalah sebagai berikut :

.

 

.

H)        Photodioda

Photodioda atau dioda foto mempunyai sifat yang berkebalikan dengan LED yaitu akan menghasilkan arus listrik bila terkena cahaya. Besarnya arus listrik tergantung dari besarnya cahaya yang masuk.

Photodiodes dibuat dari semikonduktor dengan bahan yang populer adalah silicon ( Si) atau galium arsenida ( GaAs), dan yang lain meliputi InSb, InAs, PbSe. Material ini menyerap cahaya dengan karakteristik panjang gelombang mencakup: 2500 Å - 11000 Å untuk silicon, 8000 Å - 20,000 Å untuk GaAs. Ketika sebuah photon (satu satuan energi dalam cahaya) dari sumber cahaya diserap, hal tersebut membangkitkan suatu elektron dan menghasilkan sepasang pembawa muatan tunggal, sebuah elektron dan sebuah hole, di mana suatu hole adalah bagian dari kisi-kisi semikonduktor yang kehilangan elektron. Arah Arus yang melalui sebuah semikonduktor adalah kebalikan dengan gerak muatan pembawa. cara tersebut didalam sebuah photodiode digunakan untuk mengumpulkan photon - menyebabkan pembawa muatan (seperti arus atau tegangan) mengalir/terbentuk di bagian-bagian elektroda.

Photodioda digunakan sebagai penangkap gelombang cahaya yang dipancarkan oleh Infrared. Besarnya tegangan atau arus listrik yang dihasilkan oleh photodioda tergantung besar kecilnya radiasi yang dipancarkan oleh infrared.

I)        LCD

Liquid Crystal Display (LCD) merupakan salah satu media tampilan yang sering kita jumpai sehari-hari. Banyak sekali kegunaan LCD dalam perancangan suatu sistem yang menggunakan milrokontroler. LCD berfungsi menampilkan suatu nilai hasil sensor, menampilkan teks, atau menampilkan menu pada aplikasi mikrokontroler.

J)      L289

L298 adalah jenis IC driver motor yang dapat mengendalikan arah putaran dan kecepatan motor DC ataupun Motor stepper. Mampu mengeluarkan output tegangan untuk Motor dc dan motor stepper sebesar 50 volt. IC l298 terdiri dari transistor-transistor logik (TTL) dengan gerbang nand yang memudahkan dalam menentukkan arah putaran suatu motor dc dan motor stepper. Dapat mengendalikan 2 untuk motor dc namun pada hanya dapat mengendalikan 1 motor stepper. Penggunaannya paling sering untuk robot line follower. Bentuknya yang kecil memungkinkan dapat meminimalkan pembuatan robot line follower.

disini

Read More

Mikrokontroller ATMega 8535, 40 pin

ATMega8535
 
Mikrokontroller AVR memiliki arsitektur RISC 8 Bit, sehingga semua instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi dieksekusi dalam satu siklus instruksi clock.
Dan ini sangat membedakan sekali dengan instruksi MCS-51 (Berarsitektur CISC) yang membutuhkan siklus 12 clock. RISC adalahReduced Instruction Set Computing sedangkan CISC adalah Complex Instruction Set Computing.
AVR dikelompokkan kedalam 4 kelas, yaitu ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga
ATMega, dan keluarga AT86RFxx.
Dari kesemua kelas yang membedakan satu sama lain adalah ukuran onboard memori, on-board peripheral dan fungsinya.
Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan mereka bisa dikatakan hampir sama.
Arsitektur ATMega8535

• Saluran IO sebanyak 32 buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D
• ADC 10 bit sebanyak 8 Channel
• Tiga buah timer / counter
• 32 register
• Watchdog Timer dengan oscilator internal
• SRAM sebanyak 512 byte
• Memori Flash sebesar 8 kb
• Sumber Interrupt internal dan eksternal
• Port SPI (Serial Pheriperal Interface)
• EEPROM on board sebanyak 512 byte
• Komparator analog
• Port USART (Universal Shynchronous Ashynchronous Receiver Transmitter)

Fitur ATMega8535

• Sistem processor 8 bit berbasisRISC dengan kecepatan maksimal 16 MHz.
• Ukuran memoryflash 8KB,SRAM sebesar 512 byte,EE PROM sebesar 512 byte.
• ADC internal dengan resolusi 10 bit sebanyak 8 channel
• Port komunikasi serial USART dengan kecepatan maksimal 2.5 Mbps
• Mode Sleep untuk penghematan penggunaan daya listrik

Konfigurasi Pin ATMega8535

• VCC merupakan Pin yang berfungsi sebagai pin masukan catudaya
• GND merupakan PinG ro u n d
• Port A (PA0…PA7) merupakan pin I/O dan pin masukan ADC
• Port B (PB0…PB7) merupakan pin I/O dan pin yang mempunyai fungsi khusus

yaitu Timer/Counter, komparator Analog dan SPI

• Port C (PC0…PC7) merupakan port I/O dan pin yang mempunyai fungsi khusus,

yaitu komparator analog dan Timer Oscillator

• Port D (PD0…PD1) merupakan port I/O dan pin fungsi khusus yaitu komparator

analog dan interrupt eksternal serta komunikasi serial

• RESET merupakan pin yang digunakan untuk mereset mikrokontroler
• XTAL1 dan XTAL2 merupakan pin masukanclo ck eksternal
• AVCC merupakan pin masukan untuk tegangan ADC
• AREF merupakan pin masukan tegangan referensi untuk ADC

disini

Read More

Cara Kerja MOtor DC (dinamo) pada Robot Linefollower

(Motor)
Sekarang kita tinjau, bagaimana cara motor bekerja ketika robot berbelok ke kiri dan ke kanan.
Lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kanan.

Kemudian, lihat ilustrasi di bawah ini ketika robot akan berbelok ke arah kiri.

Nah..Ketika robot bergerak lurus, motor akan menyala dua”nya.





Disni

Read More